固件烧录
UF2 烧录
图片引用自树莓派 Pico 中文站
图解步骤：
- 准备好要烧录的UF2文件
- 按住核心板上的BOOTSEL按键，插入USB线缆
- 电脑识别到名为RPI-RP2的可移动存储设备
- 将要烧录的文件拖放至名为RPI-RP2的可移动存储设备中
- 等待传输完成，程序自动执行
debugprobe 或 CMSIS-DAP 烧录
在使用本方式烧录之前，需要准备两块Pico核心板。
先安装openocd，windows用户不需要通过此方式手动安装
sudo apt install automake autoconf build-essential texinfo libtool libftdi-dev libusb-1.0-0-
dev -y
git clone https://github.com/raspberrypi/openocd.git --recursive --branch rp2040 --depth=1
cd openocd
./bootstrap
./configure --enable-cmsis-dap
make -j12
sudo make install
树梅派官方推出过基于RP2040的调试器，在github上开源：https://github.com/raspberrypi/debugprobe, 大概长这个样子：
如果有条件的话，可以购买支持官方。
实际上，他们也制作了适用于Pico的固件，我们只需要一个空闲的Pico核心板，然后烧录如下固件：
待烧录完成后，将Pico连接至电脑，在Ubuntu中可以使用lsusb命令可以看到如下设备
然后将烧录好debugprobe的Pico， 按照如下表格中的方式，连接至需要调试的Pico核心板
| debugprobe | Pico |
|---|---|
| GND | GND |
| GP2 | SWCLK |
| GP3 | SWDIO |
| GP4/UART1_TX | GP1/UART0_RX |
| GP5/UART1_RX | GP0/UART0_TX |
| VSYS | VSYS |
Tips
只将debugprobe连接至电脑即可，如果debugprobe无法给Pico提供电源，则 Pico也需要连接电源。
连接完成之后 ，使用如下命令烧录固件至Pico，以blink.elf为例
openocd -f interface/cmsis-dap.cfg -c "adapter speed 5000" -f target/rp2040.cfg -s tcl -c "program blink.elf verify reset exit"
Note
大部分情况下，该方式速度并不会快于UF2方式，尤其是在您使用的CMSIS-DAP传输速度较慢的情况下。